机器人：机器人的串行通信

机器人子系统需要借助某种方式实现彼此之间的通信，通常使用的是一个串行通信接口。串口通信，一次发送一比特的数据。听起来有点慢并且很单调，但实际情况并不这样。通信链口只需要少量导线，就可以轻松实现数万比特每秒的数据交换速度。

串行通信包括以下几种最常见的类型：

12C（内部集成电路）：这是一个双线的串行网络方案，使集成电路之间可以彼此进行通信。你可以将两个或多个单片机安装在一个机器人上面，使它们通过IC进行沟通。

SPI（串行外设接口）：这是一个在很多电子设备上广泛使用的串行通信标准。SPI最常用来与单片机或微处理器类的电子产品进行连接。

同步串行口：这是一个通用的术语，指的是大多数可以在同一时间使用（至少）两根导线发送一比特数据的串行数据链路。一根导线包含发送的数据，另一根导线包含一个时钟的信号。同步意味着时钟作为对所发送数据的定时参考。这是一个与导步串行通信不使用单独的时钟信号。

UART（通用异步收发器）：UART在桌面计算机上会经常见到，它们也适用于单片机。异步意味着数据不是采用同步方式进行传输的。相反地，数据本身切入了特殊的位（开始位和停止位），以确保适当的沟通。

MIDI（乐器数字接口）：MIDI是一种相对老的接口标准，适用于几乎所有的数字键盘和电子音乐设备。你可以只使用MIDI的串行通信协议，用它来配合机器人。虽然这有点超出了讨论的范围，但实际上是可行的，比如在一个电子键盘上弹奏音符对机器人进行控制。